Новым этапом в предыстории русско-китайских связей явился 16 век, когда интерес к Китаю сильно возрос в Европе и в Русском государстве. Морской путь, пройденный ранее Марко Поло, был очень длинным, а географические познания о Китае, сопредельных с ним государствах и о сухопутной дороге из Европы в Китай были весьма скудны. Поэтому в Европе стали искать более короткий и менее опасный морской или сухопутный путь в Китай через Русь. Главная заслуга в продвижении на Восток - далее от Сибири к Тихому океану принадлежала русским служилым людям, и в первую очередь казакам-землепроходцам, которые собирали первые сведения об этой стране. При царе Василии Шуйском в 1608 году воевода Волынский из Томска отправил послов к Алтын-Хану, тогдашнему правителю северной Монголии и Джунгарии. Однако из-за войны между Алтын-Ханом и черными калмыками посольству не удалось доехать до места назначения. В 1616 г. было отправлено новое посольство во главе с атаманом Василием Тюменцем. Атаман достиг кочевья Алтын-Хана, установил с ним дружественные отношения, узнал много нового, но дальше не пошел и вернулся в Москву. В 1619 году в Пекин было отправлена группа казаков во главе с Иваном Петлиным. Петлин привез подробные сведения о пути в Китай, «Чертеж Китайского государства» и грамоту от императора династии Мин.